M-Model 32104 Conqueror XV c.

Υποτίθεται ότι κατά τον πρώιμο Μεσαίωνα (5ος αιώνας) στη Λατινική Ευρώπη, το ιππικό κυριαρχούσε στα πεδία των μαχών και οι επιδρομές τους συχνά καθόριζαν τη μοίρα της μάχης. Τότε το πεζικό, αν και αριθμητικά σημαντικό, αντιμετωπίζονταν ως δευτερεύον. Ωστόσο, ήδη από τον πλήρη Μεσαίωνα (11ος-13ος αι.) αυτή η εικόνα άρχισε να αλλάζει πολύ αργά, να αλλάζει σημαντικά τον 14ο-15ο αιώνα. Στα τέλη του Μεσαίωνα, το πεζικό μπόρεσε να αντιμετωπίσει με μεγάλη επιτυχία τον ιππικό, κυρίως το ιππικό. Δύο σημαντικά παραδείγματα παρέχονται από τον Εκατονταετή Πόλεμο (1337-1453), όταν στο Crecy (1346) και στο Agincourt (1415), οι Άγγλοι τοξότες σταμάτησαν την επίθεση του γαλλικού ιππικού και αποφάσισαν τα αποτελέσματα αυτών των μαχών σχεδόν μόνοι τους. Ταυτόχρονα, όμως, ο τρόπος καταπολέμησης του πεζικού άλλαξε από τους Ελβετούς, οι οποίοι χρησιμοποιούσαν τις πιο επιθετικές τακτικές και η δύναμη του εξαιρετικά πειθαρχημένου πεζικού τους βασιζόταν κυρίως στα όπλα -κυρίως pice. Ένα παράδειγμα είναι η μάχη του Sempach το 1386. Αξίζει επίσης να θυμηθούμε τις μάχες που έδωσαν οι Χουσίτες, οι οποίοι, χάρη στη χρήση για παράδειγμα τροχαίου υλικού ή ακόμα πρωτόγονων πυροβόλων όπλων, μπόρεσαν να προκαλέσουν σημαντικές ήττες στο ιππικό στα πεδία των μαχών. Αυτές οι αλλαγές, που έγιναν στην τακτική και τον οπλισμό του πεζικού τον δέκατο τέταρτο και δέκατο πέμπτο αιώνα, σήμαιναν ότι στη Δυτική Ευρώπη στις αρχές της σύγχρονης εποχής, το πεζικό θα είναι η «βασίλισσα των πεδίων μάχης».