Καθοριστική επιρροή στη διαμόρφωση της οργάνωσης και της τακτικής του γερμανικού πεζικού πριν από το ξέσπασμα του Β' Παγκοσμίου Πολέμου ήταν, αφενός, η εμπειρία του προηγούμενου Παγκοσμίου Πολέμου, αλλά και τα θεωρητικά έργα που δημιουργήθηκαν στις δεκαετίες του 1920 και του 1930, που συχνά τόνισε την ανάγκη να αντιληφθεί το γερμανικό πεζικό ως εργαλείο που διεξάγει έναν επιθετικό πόλεμο. Αυτό επηρέασε τόσο τον εξοπλισμό όσο και την οργάνωση της γερμανικής μεραρχίας πεζικού, η οποία κατά τη διάρκεια της εκστρατείας του Σεπτεμβρίου του 1939 αποτελούνταν από 3 συντάγματα πεζικού, καθένα από τα οποία χωρίστηκε σε 3 τάγματα πεζικού, μια εταιρεία πυροβολικού και μια αντιαρματική εταιρεία. Επιπλέον, υπήρχαν πολυάριθμες μονάδες υποστήριξης, μεταξύ των οποίων: ένα σύνταγμα πυροβολικού με 4 μοίρες πυροβολικού (συμπεριλαμβανομένης μιας βαριάς), ένα τάγμα αντιαρματικών, ένα τάγμα σάρων και ένα τάγμα επικοινωνιών. Συνολικά το λεγόμενο τμήμα πεζικού. Στο πρώτο κύμα κινητοποίησης, υπήρχαν περίπου 17.700 άτομα και διέθετε σημαντικό εξάρτημα πυροβολικού, αλλά και άφθονα εξοπλισμένο με πολυβόλα. Διέθετε επίσης σύγχρονα και αποτελεσματικά -για εκείνες τις εποχές- μέσα επικοινωνίας και διοίκησης. Κατά τη διάρκεια του πολέμου, τα τμήματα πεζικού μετασχηματίστηκαν - το 1943 μερικά από αυτά μετατράπηκαν σε τμήματα τεθωρακισμένων γρεναδιέρων. Ωστόσο, από το 1943, το τυπικό τμήμα του «παραδοσιακού» πεζικού αποτελούνταν από περίπου 12.500 άνδρες (και όχι περίπου 17.700 όπως το 1939) και το πυροβολικό του στοιχείο - ιδιαίτερα το βαρύ πυροβολικό - μειώθηκε επίσης σε αυτό, ενώ το αντι- η άμυνα των τανκς βελτιώθηκε σημαντικά. Υποτίθεται ότι κατά τη διάρκεια ολόκληρου του Β' Παγκοσμίου Πολέμου, περίπου 350 μεραρχίες πεζικού υπηρέτησαν στη Βέρμαχτ.
Τα πρώτα τανκς του γερμανικού στρατού εμφανίστηκαν στο τέλος του Α' Παγκοσμίου Πολέμου - αυτά ήταν τα μηχανήματα A7V. Μετά την υπογραφή της Συνθήκης των Βερσαλλιών, οι γερμανικές ένοπλες δυνάμεις απαγορεύτηκε να αναπτύξουν τεθωρακισμένα όπλα, αλλά η γερμανική πλευρά δεν τήρησε αυτούς τους περιορισμούς και ανέπτυξε κρυφά τεθωρακισμένα όπλα. Ωστόσο, μετά την άνοδο του Αδόλφου Χίτλερ στην εξουσία το 1933, αυτή η εξέλιξη έγινε πλήρως επίσημη και το 1935 σχηματίστηκε η 1η Μεραρχία Τεθωρακισμένων. Την περίοδο 1935-1939 σχηματίστηκαν περαιτέρω τμήματα και ο κύριος εξοπλισμός τους ήταν τα αυτοκίνητα Pz.Kpfw: I, II, III και IV. Ένα ενιαίο τμήμα τεθωρακισμένων την εποχή εκείνη αποτελούνταν από μια ταξιαρχία αρμάτων μάχης χωρισμένη σε δύο τεθωρακισμένα συντάγματα, μια μηχανοκίνητη ταξιαρχία πεζικού και μονάδες υποστήριξης, μεταξύ άλλων: αναγνώριση, πυροβολικό, αντιαεροπορικά και ξιφομάχους. Αποτελούνταν από περίπου 300 τανκς σε πλήρη απασχόληση. Αξίζει επίσης να προστεθεί ότι οι γερμανικές τεθωρακισμένες δυνάμεις (γερμανικά: Panzerwaffe) εκπαιδεύτηκαν και προετοιμάστηκαν για να εφαρμόσουν το δόγμα του αστραπιαίου πολέμου και όχι - όπως σε πολλούς στρατούς της εποχής - για να υποστηρίξουν δραστηριότητες πεζικού. Ως εκ τούτου, δόθηκε έμφαση στην εκπαίδευση "pancerniaków" στην εναλλαξιμότητα των λειτουργιών, την ανεξαρτησία στη λήψη αποφάσεων από αξιωματικούς και υπαξιωματικούς και την καλύτερη τεχνική γνώση των αρμάτων μάχης που ανήκουν. Όλα αυτά είχαν ως αποτέλεσμα μεγάλες επιτυχίες των γερμανικών τεθωρακισμένων όπλων στην Πολωνία το 1939, αλλά ιδιαίτερα στη Δυτική Ευρώπη το 1940. Επίσης στην πορεία των μαχών στη Βόρεια Αφρική -ιδιαίτερα την περίοδο 1941-1942- τα γερμανικά τεθωρακισμένα αποδείχθηκαν πολύ δύσκολος αντίπαλος. Πριν από την εισβολή στην ΕΣΣΔ, ο αριθμός των γερμανικών τεθωρακισμένων μεραρχιών σχεδόν διπλασιάστηκε, αλλά ο αριθμός των αρμάτων μάχης σε αυτές τις μονάδες μειώθηκε σε περίπου 150-200 οχήματα. Επίσης στην πορεία των μαχών στο Ανατολικό Μέτωπο -ιδιαίτερα το 1941-1942- τα γερμανικά τεθωρακισμένα ήταν ανώτερα σε εκπαίδευση και οργάνωση από τον σοβιετικό αντίπαλό τους. Ωστόσο, η επαφή με οχήματα όπως το T-34 ή το KW-1 ανάγκασε την εισαγωγή των αρμάτων μάχης Pz.Kpfw V και VI στη γραμμή το 1942 και το 1943. Οι αυξανόμενες απώλειες στο Ανατολικό Μέτωπο, καθώς και οι χαμένες μάχες -στο Στάλινγκραντ ή στο Κουρσκ- έκαναν το γερμανικό Panzerwaffe να αποδυναμωθεί. Η δομή του περιελάμβανε τάγματα βαρέων αρμάτων (με 3 λόχους αρμάτων μάχης) και το 1943 ιδρύθηκαν τμήματα τεθωρακισμένων γρεναδιέρων. Υπήρχε επίσης ένα ολοένα και πιο σαφές πλεονέκτημα της σοβιετικής πλευράς, και από το 1944 - η ανάγκη να πολεμήσει ταυτόχρονα τα σοβιετικά στρατεύματα στα ανατολικά και τους συμμάχους στη δύση. Υποτίθεται επίσης ότι τότε (τα έτη 1944-1945) η εκπαίδευση των γερμανικών τεθωρακισμένων ήταν πιο αδύναμη από την προηγούμενη περίοδο και δεν αποτελούσε τόσο σημαντικό πλεονέκτημα για τη γερμανική πλευρά από πριν. Οι τελευταίες μεγάλης κλίμακας επιχειρήσεις της γερμανικής Panzerwaffe ήταν οι επιθέσεις στις Αρδέννες (1944-1945) και στην Ουγγαρία (1945).