Η αρχή της ανάπτυξης του γερμανικού αυτοκινούμενου πυροβολικού μπορεί να θεωρηθεί στα μέσα της δεκαετίας του 1930, όταν η ιδέα της δημιουργίας ενός όπλου επίθεσης (γερμανικά: Sturmgeschütz - εν συντομία StuG ) που προοριζόταν για την υποστήριξη επιθετικών δραστηριοτήτων του γερμανικού πεζικού. Πολύ συχνά συγγραφέας αυτής της ιδέας θεωρείται ο μετέπειτα στρατάρχης Έριχ φον Μάνσταϊν. Τα πρώτα πρωτότυπα τέτοιων οχημάτων δημιουργήθηκαν το 1937 και όταν μπήκαν στη μαζική παραγωγή, έλαβαν την ονομασία StuG III. Χρησιμοποιήθηκαν για πρώτη φορά κατά τη γαλλική εκστρατεία το 1940. Κατά τη διάρκεια αυτής της εκστρατείας, χρησιμοποιήθηκαν επίσης τα πυροβόλα Bison (μερικές φορές αναφερόμενα ως Sturmpanzer I), δηλαδή τα πυροβόλα sIG των 150 mm που τοποθετήθηκαν στο πλαίσιο του Panzer I. Κατά τη διάρκεια του δεύτερου Παγκοσμίου Πολέμου, ο γερμανικός στρατός εισήγαγε περισσότερα και πιο τέλεια αυτοκινούμενα όπλα σε μεγάλη κλίμακα. Οι τεθωρακισμένες και μηχανοποιημένες μονάδες ήταν εξοπλισμένες με οχήματα όπως το Wespe ή το πολύ επιτυχημένο Hummel, γεγονός που επέτρεψε τη σημαντική βελτίωση της κινητικότητας του πυροβολικού σε αυτές τις μονάδες. Τα καρότσια StuG III αναπτύχθηκαν επίσης και το καρότσι StuG IV εισήχθη στην παραγωγή. Στο τέλος του πολέμου, εμφανίστηκε ένας μικρός αριθμός οχημάτων Sturmtiger οπλισμένα με όλμο πυραύλων 380 mm.
Η πρώτη παραστρατιωτική μονάδα που είχε τη συντομογραφία SS (γερμανικά: Schutz Staffel) στο όνομά της ήταν η προσωπική προστασία του δικτάτορα του Τρίτου Ράιχ που ονομάζεται Leibstandarte Adolf Hitler, η οποία ιδρύθηκε επίσημα το 1933. Από το 1934, τα SS ήταν ένας ανεξάρτητος σχηματισμός με επικεφαλής τον Χάινριχ Χίμλερ. Με τον καιρό, σχηματίστηκαν και άλλες μονάδες SS, συμπεριλαμβανομένων των SS-Totenkopfverbände και των SS-Verfügungstruppe. Αξίζει να προστεθεί ότι ο τελευταίος εκπαιδεύτηκε παρόμοια με τις κανονικές μονάδες πεζικού της Βέρμαχτ. Σε σχετικά μικρή κλίμακα, οι μονάδες των SS χρησιμοποιήθηκαν στη μάχη κατά τη διάρκεια των μαχών στην Πολωνία το 1939 και στη γαλλική εκστρατεία το 1940. Οι πρώτες μονάδες που προορίζονταν από την αρχή να πολεμήσουν στο μέτωπο δημιουργήθηκαν στα μέσα του 1940, δίνοντάς τους το όνομα Waffen SS. Αρχικά προσλαμβάνονταν σε εθελοντική βάση και μεταξύ μη Γερμανών, αλλά με την πάροδο του χρόνου άρχισε να ισχύει η υποχρεωτική πρόσληψη. Μέσα στα Waffen-SS, σχηματίστηκαν πολλές μεραρχίες διαφορετικής μαχητικής αξίας. Ωστόσο, μερικές από αυτές (π.χ. η 1η μεραρχία SS LAH Panzer, η 2η SS Das Reich Division Panzer ή η 12η SS Hitlerjugend Panzer Division) μπορούν να θεωρηθούν ελίτ μονάδες, με πολύ υψηλή αξία μάχης και συχνά εξοπλισμένες με τον καλύτερο διαθέσιμο εξοπλισμό. Έδειξαν τα σημαντικά πλεονεκτήματά τους όχι μόνο στο Ανατολικό Μέτωπο (1941-1945), ειδικά κατά τις μάχες κοντά στο Χάρκοβο το 1943, αλλά και κατά τις μάχες στη Γαλλία το 1944. Ένα άλλο πράγμα είναι ότι η ποιότητα του διοικητικού επιτελείου αυτών των μονάδων ήταν σε πολλές περιπτώσεις συζητήσιμη, και πολλοί στρατιώτες των Waffen-SS διέπραξαν εγκλήματα πολέμου κατά τη διάρκεια του Β 'Παγκοσμίου Πολέμου.