Υποτίθεται ότι κατά τον πρώιμο Μεσαίωνα (5ος αιώνας) στη Λατινική Ευρώπη, το ιππικό κυριαρχούσε στα πεδία των μαχών και οι επιδρομές τους συχνά καθόριζαν τη μοίρα της μάχης. Τότε το πεζικό, αν και αριθμητικά σημαντικό, αντιμετωπίζονταν ως δευτερεύον. Ωστόσο, ήδη από τον πλήρη Μεσαίωνα (11ος-13ος αι.) αυτή η εικόνα άρχισε να αλλάζει πολύ αργά, να αλλάζει σημαντικά τον 14ο-15ο αιώνα. Στα τέλη του Μεσαίωνα, το πεζικό μπόρεσε να αντιμετωπίσει με μεγάλη επιτυχία τον ιππικό, κυρίως το ιππικό. Δύο σημαντικά παραδείγματα παρέχονται από τον Εκατονταετή Πόλεμο (1337-1453), όταν στο Crecy (1346) και στο Agincourt (1415), οι Άγγλοι τοξότες σταμάτησαν την επίθεση του γαλλικού ιππικού και αποφάσισαν τα αποτελέσματα αυτών των μαχών σχεδόν μόνοι τους. Ταυτόχρονα, όμως, ο τρόπος καταπολέμησης του πεζικού άλλαξε από τους Ελβετούς, οι οποίοι χρησιμοποιούσαν τις πιο επιθετικές τακτικές και η δύναμη του εξαιρετικά πειθαρχημένου πεζικού τους βασιζόταν κυρίως στα όπλα -κυρίως pice. Ένα παράδειγμα είναι η μάχη του Sempach το 1386. Αξίζει επίσης να θυμηθούμε τις μάχες που έδωσαν οι Χουσίτες, οι οποίοι, χάρη στη χρήση για παράδειγμα τροχαίου υλικού ή ακόμα πρωτόγονων πυροβόλων όπλων, μπόρεσαν να προκαλέσουν σημαντικές ήττες στο ιππικό στα πεδία των μαχών. Αυτές οι αλλαγές, που έγιναν στην τακτική και τον οπλισμό του πεζικού τον δέκατο τέταρτο και δέκατο πέμπτο αιώνα, σήμαιναν ότι στη Δυτική Ευρώπη στις αρχές της σύγχρονης εποχής, το πεζικό θα είναι η «βασίλισσα των πεδίων μάχης».
Η βαλλίστρα, ως όπλο μάχης, δεν είναι πιστοποιημένη σε πηγές στη Λατινική Ευρώπη από τον 5ο έως το τέλος του 10ου αιώνα. Οι πρώτες αναφορές του εμφανίζονται στις γαλλικές πηγές στα τέλη αυτού του αιώνα. Υποτίθεται επίσης ότι η βαλλίστρα χρησιμοποιήθηκε σχεδόν σίγουρα στη Μάχη του Χέιστινγκς το 1066. Μπορεί επίσης να υποτεθεί ότι εξαπλώθηκε στην Ευρώπη κατά τον 11ο και 12ο αιώνα. Η βαλλίστρα ήταν ένα πολύ επικίνδυνο όπλο σε αποτελεσματικά χέρια, γιατί είχε μεγάλη - για εκείνες τις εποχές - διεισδυτική δύναμη, υψηλή ακρίβεια και μπορούσε να σκοτώσει έναν άνθρωπο από απόσταση έως και 350 μέτρων! Το βασικό του μειονέκτημα ήταν ο σχετικά χαμηλός ρυθμός βολής και η αρκετά περίπλοκη διαδικασία φόρτωσης του όπλου. Παρά το γεγονός αυτό, χρησιμοποιήθηκε όχι μόνο σε πολιορκίες, αλλά και σε ανοιχτό πεδίο, και οι Γενοβέζοι βαλλίστρες θεωρούνταν πολύτιμοι μισθοφόροι στρατιώτες, ειδικευμένοι στη χρήση αυτού του όπλου. Αξίζει να προστεθεί ότι στον ύστερο Μεσαίωνα (14ος-15ος αι.), οι βαλλίστρες συνεργάζονταν συχνά με τραβέρσες, δηλαδή στρατιώτες που φορούσαν ασπίδες για να προστατεύσουν τους βαλλίστρους. Στα πεδία των μαχών, η βαλλίστρα έδωσε τη θέση της στα arquebuses, και αργότερα στα μουσκέτα, στο γύρισμα του 15ου και του 16ου αιώνα.