Το Panzer Lehr Division (γερμανικά: Panzer-Lehr Division) ιδρύθηκε τον Ιανουάριο του 1944 στη Γαλλία στο Luneville. Η μονάδα συγκροτήθηκε με βάση τα στελέχη των τεθωρακισμένων σχολείων: Panzertruppenschule II και Panzertruppenschule I από το Krampnitz και το Bergen. Υποτίθεται ότι η μονάδα, ως μία από τις λίγες στη Βέρμαχτ, ήταν πλήρως μηχανοποιημένη και και τα δύο συντάγματα τεθωρακισμένων γρεναδιέρων της ήταν εξοπλισμένα με τεθωρακισμένα οχήματα μεταφοράς προσωπικού. Η μεραρχία χρησιμοποιήθηκε σε μάχη για πρώτη φορά για την απόκρουση της συμμαχικής εισβολής στη Νορμανδία τον Ιούνιο του 1944 και πολέμησε επίσης στη Μάχη του Φαλαίζ τον Αύγουστο του ίδιου έτους. Κατάφερε να βγει από την περικύκλωση, αλλά κατά τη διάρκεια αυτής της μάχης στη Νορμανδία υπέστη μεγάλες απώλειες - κυρίως ως αποτέλεσμα αεροπορικών επιθέσεων. Μετά την ανοικοδόμηση του προσωπικού, η μονάδα έλαβε μέρος στην επίθεση στις Αρδέννες στο γύρισμα του 1944-1945. Αξίζει να προστεθεί ότι ένα από τα συντάγματα τεθωρακισμένων μεραρχιών της (130th Panzer Lehr Regiment) τον χειμώνα του 1944 μπήκε στο Ανατολικό Μέτωπο και πολέμησε τον Ιανουάριο του 1945 στη Μάχη της Βουδαπέστης. Την περίοδο Φεβρουαρίου-Μαρτίου 1945, η Μεραρχία Panzer Lehr Panzer πολέμησε στο Δυτικό Μέτωπο ενάντια σε μονάδες της 2ης Βρετανικής Στρατιάς. Τον Απρίλιο του 1945 περικυκλώνεται και παραδίδεται στα αμερικανικά στρατεύματα.
Το Panzergrenadier είναι ένας γερμανικός όρος για έναν σχηματισμό γρεναδιέρων panzer, δηλαδή μονάδες πεζικού που εκπαιδεύονται να πολεμούν σε στενή συνεργασία με τα δικά τους άρματα μάχης. Αυτός ο όρος χρησιμοποιήθηκε επίσημα το 1942, όταν τα τμήματα πεζικού μετονομάστηκαν σε τμήματα γρεναδιέρων και τα μηχανοκίνητα τμήματα πεζικού σε τμήματα γρεναδιέρων πάντζερ. Αξίζει να προστεθεί ότι τα έτη 1937-1942 ο όρος Schützen Regiment χρησιμοποιήθηκε για να περιγράψει τα συντάγματα πεζικού που υπηρετούσαν σε τεθωρακισμένες μονάδες. Θεωρητικά, ο βασικός εξοπλισμός των τμημάτων τεθωρακισμένων γρεναδιέρων επρόκειτο να είναι τεθωρακισμένα μισοτροχιασμένα μεταφορικά, ειδικά το Sd.Kfz.251, αλλά λόγω ανεπαρκούς παραγωγής, αυτά τα πεζικά συχνά μεταφέρονταν με φορτηγά. Ως πρότυπο, μια μεραρχία τεθωρακισμένων γρεναδιέρων αποτελούνταν από τρία συντάγματα πεζικού, δύο τάγματα σε κάθε σύνταγμα και πολυάριθμες μονάδες υποστήριξης, συμπεριλαμβανομένων μονάδων αντιαρματικών, αντιαεροπορικών, σκαφών και επικοινωνιών. Σε αυτούς τους σχηματισμούς χρησιμοποιούνταν συχνά αυτοκινούμενα όπλα, όπως το StuG III. Αξίζει να προστεθεί ότι τα τμήματα τεθωρακισμένων γρεναδιέρων σχηματίστηκαν όχι μόνο στη Βέρμαχτ, αλλά και στα Waffen SS - για παράδειγμα η Μεραρχία Totenkopf ή η Μεραρχία Hohenstaufen.