Η Feldgendarmerie είναι μια γερμανική στρατιωτική αστυνομία, η γένεση της οποίας χρονολογείται από τους Ναπολεόντειους πολέμους. Αυτός ο σχηματισμός ήταν κυρίως υπεύθυνος για την τήρηση της τάξης στις τάξεις του δικού του στρατού, τη δίωξη κοινών εγκλημάτων ή αδικημάτων κατά της πειθαρχίας και των κανονισμών. Η Feldgendarmerie υπήρχε στον γερμανικό στρατό ήδη κατά τη διάρκεια του Α' Παγκοσμίου Πολέμου, όταν αυξήθηκε από 33 εταιρείες το 1914, σε έως και 115 εταιρείες στο τέλος του πολέμου. Μετά το 1918, ο σχηματισμός διαλύθηκε. Ωστόσο, λίγο μετά την ανάληψη της εξουσίας από τον Αδόλφο Χίτλερ και το ναζιστικό καθεστώς το 1933, η Feldgendarmerie αποκαταστάθηκε στις γερμανικές ένοπλες δυνάμεις. Ειδικά σχολεία αυτού του σχηματισμού ιδρύθηκαν επίσης στο Βερολίνο και το Πότσνταμ και η επιλογή των υποψηφίων για συγκρότηση ήταν πολύ αυστηρή και αυστηρή. Κατά τη διάρκεια του Β' Παγκοσμίου Πολέμου, η Feldgendarmerie όχι μόνο εκτελούσε λειτουργίες τάξης στις γερμανικές ένοπλες δυνάμεις, αλλά ήταν υπεύθυνη για τη διατήρηση του γερμανικού ελέγχου στα κατεχόμενα εδάφη στην Ευρώπη. Συμμετείχε επίσης σε αντιδολιοφθορές και αντικομματικές ενέργειες. Δεν πρέπει επίσης να λησμονείται ότι τα μέλη αυτού του σχηματισμού συμμετείχαν επίσης σε εγκλήματα κατά της ανθρωπότητας και συμμετείχαν στο έγκλημα του Ολοκαυτώματος.
Το Panzergrenadier είναι ένας γερμανικός όρος για έναν σχηματισμό γρεναδιέρων panzer, δηλαδή μονάδες πεζικού που εκπαιδεύονται να πολεμούν σε στενή συνεργασία με τα δικά τους άρματα μάχης. Αυτός ο όρος χρησιμοποιήθηκε επίσημα το 1942, όταν τα τμήματα πεζικού μετονομάστηκαν σε τμήματα γρεναδιέρων και τα μηχανοκίνητα τμήματα πεζικού σε τμήματα γρεναδιέρων πάντζερ. Αξίζει να προστεθεί ότι τα έτη 1937-1942 ο όρος Schützen Regiment χρησιμοποιήθηκε για να περιγράψει τα συντάγματα πεζικού που υπηρετούσαν σε τεθωρακισμένες μονάδες. Θεωρητικά, ο βασικός εξοπλισμός των τμημάτων τεθωρακισμένων γρεναδιέρων επρόκειτο να είναι τεθωρακισμένα μισοτροχιασμένα μεταφορικά, ειδικά το Sd.Kfz.251, αλλά λόγω ανεπαρκούς παραγωγής, αυτά τα πεζικά συχνά μεταφέρονταν με φορτηγά. Ως πρότυπο, μια μεραρχία τεθωρακισμένων γρεναδιέρων αποτελούνταν από τρία συντάγματα πεζικού, δύο τάγματα σε κάθε σύνταγμα και πολυάριθμες μονάδες υποστήριξης, συμπεριλαμβανομένων μονάδων αντιαρματικών, αντιαεροπορικών, σκαφών και επικοινωνιών. Σε αυτούς τους σχηματισμούς χρησιμοποιούνταν συχνά αυτοκινούμενα όπλα, όπως το StuG III. Αξίζει να προστεθεί ότι τα τμήματα τεθωρακισμένων γρεναδιέρων σχηματίστηκαν όχι μόνο στη Βέρμαχτ, αλλά και στα Waffen SS - για παράδειγμα η Μεραρχία Totenkopf ή η Μεραρχία Hohenstaufen.